Родился 9 сентября 1924 года в городе Аткарске Саратовской области в семье рабочего. Русский. Окончил среднюю школу. В первые месяцы войны работал учеником электрика и электриком в Аткарском паровозном депо. В 1942 году был призван в Красную Армию.
Свой первый бой Иван Григорьевич Зелепукин принял в августе 1943 года, сражался на Воронежском, I Украинском, а также I Прибалтийском фронтах. Принимал участие в Курской битве. Был легко ранен и контужен.
ИСТОРИЯ ОДНОГО ПОДВИГА. ФОРСИРОВАНИЕ ДНЕПРА
В конце сентября 1943-го его полк подошел к реке Днепр неподалеку от села Балык в Ртищевском районе Киевской области. Войскам предстояло форсировать данную широкую водную преграду, на другом берегу которой противник подготовил мощнейшие укрепления.
Отправиться на правый берег и захватить там плацдарм минометная рота Зелепукина получила одной из первых, там им необходимо было удерживаться до прибытия основных сил.
Задача усложнялась тем, что буквально никаких средств для переправки на противоположный берег у военных не было. Однако со дна Днепра им удалось старую лодку, отремонтировать ее в условиях дефицита времени и использовать для выполнения боевой задачи.
Выдвинулись ночью 25 сентября под обстрелами из всех видов оружия, светло было как днем. Над Днепром практически беспрерывно кружили бомбардировщики, разрывались бомбы и снаряды, осветительные ракеты.
Именно в эти минуты Зелепукин и его товарищи проявили величайшую волю к победе и непреклонную стойкость. Понеся потери, минометчики с пехотинцами смогли высадиться на западный берег и начали атаковать блиндажи и траншеи фашистов.
Как свидетельствуют наградные документы, Иван Григорьевич высадил из лодки в сплошном огне два первых расчета и, подвергаясь постоянному риску, осуществил еще несколько рейсов, перевезя всю роту с боеприпасами и материальной частью.
Гитлеровцы понимали, что если они не вернут утраченный плацдарм, это обернется для них дальнейшим поражением, поэтому утром свыше полка пехоты при поддержке полутора десятков танков начали контратаку на позиции поредевшего советского батальона.
Гвардии сержанту Зелепукину с боевыми товарищами пришлось отбивать натиск немцев автоматным огнем и гранатами. С большими потерями гитлеровские войска отступили, но вскоре предприняли вторую волну наступления. За это время Иван Григорьевич осуществил еще один рейс на лодке за боеприпасами. Над позицией советского батальона появилась эскадрилья бомбардировщиков Ю-88, которая начала сбрасывать бомбы, однако сломить воинов и это не помогло, все атаки были отбиты, плацдарм удержан до прибытия основных сил.
Звание Героя Советского Союза с вручением медали «Золотая Звезда» и Ордена Ленина Ивану Григорьевичу было присвоено 10 января 1944 года за мужество и отвагу, которые он проявил во время форсирования Днепра.Иван Григорьевич Зелепукин награждён орденами Ленина (1944), Отечественной войны 1-й степени (11.03.1985), Красной Звезды (1944), медалями.
В 1947 году И.Г. Зелепукин демобилизовался из армии.
В 1951 году он окончил юридическую школу,
в 1957 году - юридический институт.
Жил в городе Воронеже, работал в органах прокуратуры. Умер 26 августа 1993 года. Похоронен в Воронеже на Коминтерновском кладбище.